離乳食を開始しますが大人と一緒の時間がよいのですか？

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無理をして大人と一緒の時間に合わせる必要はありません。
今はまだ食べることへの準備段階ですから、１日１回から始め、余裕のある時間帯を選びましょう。
でも、毎日違うと生活リズムが乱れますから、日々同じ時間帯にするといいですね。